Робот «ГОР» для дистанционного осуществления погрузочно-разгрузочных работ

Цель

Создание дистанционно управляемого робота, предназначенного для выполнения манипуляций с грузами.

Задачи

• Проектирование и прототипирование колёсной платформы робота и манипулятора.
• Конструирование колёсной платформы и манипулятора.
• Разработка электрических схем, сборка электросхемы робота.
• Разработка программного кода управления платформой и манипулятором.
• Разработка мобильного приложения для дистанционного управления.
• Тестирование робота.

Описание

В ходе конструирования элементов робота были использованы следующие узлы и детали:

• подвижная платформа;
• манипулятор;
• два электродвигателя, предназначенных для движения колёс;
• два серводвигателя для управления клешнями;
• крепёжные элементы.

При создании робота были проведены исследования с различными типами передачи движения от серводвигателей к рабочим захватам:

• зубчатая передача;
• ременная передача;
• тросовая передача (лебёдка).

Опытным путём определено эффективное решение − тросовая передача (лебёдка).

Разработка программного кода проводилась с помощью следующих приложений:

• программный код Arduino управления колёсной базой и манипулятором Робота «Гор»;
• программный код мобильного приложения.

Результат

Разработанная платформа робота для дистанционного осуществления погрузочно-разгрузочных работ (Робот «ГОР») позволяет решать разнообразные задачи, что подтверждается фактом повторного использования робота на соревнованиях, условия которых не связаны с начальными целями и задачами создания робота.

Платформа позволяет проводить исследования как дополнительных элементов, так и программного обеспечения, может использоваться в учебном процессе.

Оснащение и оборудование

• Программное обеспечение: SOLIDWORKS 2016 x64 Edition
• Комплекс 3D-моделирования 3D-bizon Prusa i3 Steel
• Комплекс лазерной обработки Raylogic 11G 530 лайт

Перспективы использования результатов работы

Направлением развития проекта является расширение функциональных задач робота:

• автономное движение по маркерам;
• добавление манипуляторов;
• добавление внешних датчиков.

Награды/достижения

Конкурс компетенций «РОБОТОН-МиР»-2018 – победитель.

Сотрудничество с вузом при создании работы

НИТУ «МИСиС»