Гусеничная платформа высокой проходимости

Актуальность

Разработка и производство мобильных роботов – в настоящее время динамично развивающаяся отрасль. Роботы на гусеничном ходу находят применение в промышленности и бытовой сфере. Активно ведутся разработки гусеничных платформ для устранения последствий природных и техногенных катаклизмов, военно-промышленного комплекса и космических исследований.

Именно поэтому разработка гусеничных роботов является стратегически важной для государства и общества целью.

Цель

Построить подвижную гусеничную платформу, которая способна перемещаться в труднодоступной, непроходимой местности.

Задачи

1. Изучить механизмы на гусеничной платформе.

2. Изучить возможности робототехнических конструкторов, программирование контроллеров.

3. Разработать конструкцию гусеничной платформы с учётом поставленной цели.

4. Собрать конструкцию, отладить и доработать.

5. Оснастить дополнительными механизмами и компонентами.

6. Провести испытания.

Оснащение и оборудование, использованное при создании работы

• Наборы Lego MIndstorms EV

• Конструктор TETRIX

Описание

Выполнение работы было разбито на 3 этапа. На первом этапе была собрана модель, которая состояла целиком из пластиковых деталей Lego-конструктора. Длина гусеничной платформы составляла 40 см, форма гусеничного движителя напоминала вытянутый шестиугольник и имела одно ведущее колесо, один ленивец, два опорных катка и два поддерживающих катка. Для движения платформы были использованы два больших сервопривода и блок EV3.

На втором этапе авторы добавили пару катков и колёса сзади. Удлинили гусеничный движитель до 50 см, переместили центр масс для повышения устойчивости платформы во время подъёма. В результате платформа стала заметно лучше преодолевать высокие препятствия, меньше переворачиваться.

На третьем этапе авторы для увеличения прочности конструкции применили детали металлического конструктора Tetrix. Из балок конструктора была создана оригинальная конструкция, которая получилась намного прочнее и надёжнее конструкции из деталей Lego. От деталей Lego остались поддерживающие и ведущие катки, сами гусеницы, большие сервомоторы и управляющий блок EV3. При изменении формы гусеничного движителя платформа смогла преодолевать более крутые подъёмы.

Результаты работы/выводы

В результате работы построена гусеничная платформа, которая способна преодолевать препятствия (лестницы, окопы, высокие углы подъёма), перевозить грузы, является крепким и надёжным средством передвижения. Платформа может работать в автономном режиме, а также передвигаться под управлением с пульта. На платформе установлена камера, которая передаёт изображение на мобильное устройство.

Перспективы использования результатов работы

Гусеничная платформа отлично перемещается на пересечённой местности, что делает её универсальной для проникновения в труднодоступные и опасные места.

Сотрудничество с вузом/учреждением при создании работы

ГОТиМ НИТУ «МИСиС»