Дистанционно управляемый мобильный робот общего назначения (ДУМРОН)

Актуальность

Бывают ситуации, когда необходимо достать какой-то предмет из труднодоступного места. Например, собака утащила ключи под дом на даче, или ребёнок уронил игрушку под веранду. В таком случае лезть под дом самому может быть проблематично, особенно, если речь идёт о пожилом человеке. Для этого можно использовать дистанционно управляемого компактного мобильного робота с камерой и манипулятором.

Цель

Создание дистанционно управляемого мобильного робота, способного подбирать и перевозить небольшие предметы.

Оснащение и оборудование, использованное при создании работы

• Фольгированный односторонний стеклотекстолит
• Пенокартон
• Термоклей
• Паяльное оборудование
• Бытовая химия
• Электронные модули
• Лабораторный блок питания
• Ноутбук
• Программатор

Описание

Для начала автору нужно было определиться, каким должен быть функционал системы в целом, затем выбрать электронные модули, нарисовать принципиальные схемы робота и пульта, затем сделать разводку печатных плат (для этого использовался сервис EasyEDA).

Далее следовали изготовление плат методом ЛУТ и монтаж компонентов. После этого создавались корпуса для обоих устройств и происходило размещение электронных компонентов в них, в том числе и китайской WIFI-FPV камеры, снятой со старого гексакоптера.

Параллельно с этим проходила разработка программного обеспечения для робота и пульта.

Автору нужно было изучить техническую документацию на выбранные микроконтроллеры (STM32F103C8T6 и STM8S105K4T6C), электронные модули (NRF24L01+, PCD8544, HC-SR04, DS18B20) и программные фреймворки (FreeRTOS и CMSIS-RTOS).

Также нужно было выбрать средства разработки. Для разработки ПО пульта использовался единственный доступный под Linux компилятор, способный компилировать код для STM8 - SDCC, графический конфигуратор STM8CubeMX текстовый редактор Geany и загрузочная утилита stm8flash; для разработки ПО робота использовались кроссплатформенная бесплатная среда STM32CubeIDE и загрузочная утилита st-flash.

Также в ходе разработки ПО использовалась система контроля версий Git.

Автором были написаны свои программные библиотеки для используемых электронных модулей, и в ПО робота была интегрирована операционная система реального времени FreeRTOS, позволившая декомпозировать логику программы робота на отдельные задачи, а когда ни одна из них не требует процессорного времени, вводить микроконтроллер в спящий режим для экономии энергии.

Результаты работы/выводы

В ходе разработки данного проекта было изучено множество различных ресурсов, как русскоязычных, так и англоязычных. К последним больше всего относится оригинальная техническая документация.

Был получен опыт использования микроконтроллеров STM32 и STM8.

На практике был отработан приём измерения заряда аккумулятора устройства с помощью делителя напряжения.

Был написан большой программный код, частично либо полностью пригодный для повторного использования в других проектах. Также были изучены некоторые протоколы обмена информацией между электронными модулями и принципы взаимодействия с ними.

Был получен опыт использования операционной системы реального времени, и изучены некоторые концепции системного программирования.

Перспективы использования результатов работы

Робот может использоваться как по прямому назначению (исследовать труднодоступные места), так и выступать в роли опытного образца для экспериментов с разнообразными программными фреймворками и аппаратными компонентами (у микроконтроллера остались свободные контакты, к которым можно подключать дополнительные модули).

Награды/достижения

1. Городской конкурс по новым информационным и компьютерным технологиям «Поиск-НИТ»-2020 – диплом II степени.
2. Открытая городская научно-практическая конференция «Курчатовский проект – от знаний к практике, от практики к результату»-2020 – призёр.