Мобильная робототехническая система для трёхмерного сканирования

Цель

Разработка мобильной робототехнической системы для трёхмерного сканирования, представляющей собой механизированное трёхколесное устройство с возможностью осуществлять трёхмерное сканирование различного типа:

− сканирование предметов, в том числе предметов, закреплённых на своём месте;

− сканирование поверхности.

Задачи

1. Разработка конструкции полых ведущих колёс.
2. Разработка конструкции с возможностью быстрой замены деталей.
3. Разработка алгоритма сканирования на основе дальномера.

Описание

Конструкция робота представляет собой механизированное трёхколёсное устройство с возможностью осуществлять трёхмерное сканирование различных типов:

− сканирование предметов, в том числе предметов, закреплённых на своём месте;

− сканирование поверхности.

На трёхколёсной платформе установлен дальномер, направленный вниз, с возможностью поворота. Перемещаясь, робот осуществляет повороты и замеры расстояний дальномером до предмета или поверхности, в результате чего система получает облако точек.

Робот состоит из различных деталей (пластиковые детали, сервомоторы, подшипники, дальномер, электронный модуль). Пластиковые детали были смоделированы в системе трёхмерного моделирования и распечатаны на 3D-принтере. Общая сборка корпуса и доработка проводились вручную.

Результат

1. Разработана конструкция мобильной сканирующей системы.
2. Разработан алгоритм для сканирования объектов с помощью мобильной системы.

Оснащение и оборудование

1. Компьютер
2. 3D-принтер
3. Программное обеспечение: Autodesk Inventor
4. Дальномер

Перспективы использования результатов работы

Автономное сканирование поверхности дороги и передача данных о её состоянии. Трёхмерное сканирование в геодезии и инженерном деле.